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| 欠驱动机械系统的自适应控制 | 发布于:2015/10/28 | |
| 本书介绍一类单输入欠驱动机械系统的自适应控制的最近进展。一个欠驱动系统是机械系统由执行机构少于其自由度的系统。因为某些运动自由度不是直接由执行机构控制的，通常是具有挑战性的。然而，许多现实生活系统是欠驱动的，因此研究其控制器的设计是非常重要的。众所周知，欠驱动系统的欠驱动动力学是独一无二的，每一个特定的控制方案需要稳定的闭环系统。 全书含10章：1.前言，介绍欠驱动机械系统；2.序言，回顾各种有用的背景材料；3欠驱动系统动力学和坐标变换，综述机械系统的动力学方程；4，控制器设计，讨论基于函数逼近技术的一种自适应多面滑动控制器；5，车杆系统，综述该系统已被广泛用在各种控制策略的基准问题； 6.桥式吊车，介绍桥式吊车系统已广泛应用于携带沉重负荷的工业环境；7.讨论旋转式倒立摆的平移与旋转致动振荡器；8.旋转式倒立摆，考虑受到时变不确定性时周围的企稳控制问题的不稳定垂直位置；9.减震器，讨论主系统的振动抑制；10.机器人，介绍机器人系统动力学派生的解耦变换和自适应控制器设计。 书的最后附有大量的参考书目供读者参考。 本书适合欠驱动机械系统的自适应控制理论分析相关领域的研究人员、工程师、教师和研究生阅读和参考。 吴永礼，研究员 （中国科学院力学研究所）来源：国外科技新书评介 |
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