中国人于约在战国时期发明了纺车；而西方到公元1280年才用纺车，比中国晚了一千一百多年。
“我曾经使用过一辆纺车，离开延安那年，把它跟一些书籍一起留在蓝家坪了。后来常常想起它。想起它，就像想起旅伴，想起战友，心里充满着深切的怀念。”这是著名散文家吴伯箫于1962年发表的散文名作《记一辆纺车》的开头一段。作为延安时期“自己动手，丰衣足食”的主要纺织工具，纺车陪着无数战士走过中国革命最艰难的岁月，成为中国革命的见证物。
很难想象，在工业革命已发生了二三百年后的中国，有数千年历史的纺车直到改革开放前昔依然活跃在许多农村。它就像发生在昨天的一件往事，还存留在许多人的记忆中，尽管它早已完成自己的历史使命，退出了历史的舞台，再难见踪迹。
作为古代采用纤维材料如毛、棉、麻、丝等生产线或纱的主要设备，纺车出现在什么时代，目前还无法确定。关于纺车的文献记载最早见于西汉扬雄（前53年—公元18年）的《方言》一文中，扬雄称其为“繀车”和“道轨”。最早的单锭纺车的图像出现在汉代的石画中。据考古发现，这样的石画不少于8块。1956年出土的一幅汉代石画，曾形象生动地刻画了人们织布、纺纱和调丝的情景。这说明纺车已是那时相当普及的纺织工具，而纺车的出现应远早于汉代。
据有关专家推测，最早的纺车——手摇单锭纺车出现在战国时期，称为軠车、纬车和繀车，由木架、锭子、绳轮和手柄4部分组成。不久就出现了手摇多锭纺车以及脚踏纺车。
脚踏纺车相对于手摇纺车，只多了一个脚踏装置，它发明的最早时间还没有确定，现在能见到的是公元四世纪我国东晋著名画家顾恺之（约345年—406年）一幅画上的脚踏三锭纺车。后来在公元1313年，元代著名的农学家王帧在他所著的《农书》上也出现了三锭脚踏棉纺车和三锭、五锭脚踏麻纺车，证明了脚踏纺车从东晋以后一直都在使用。
到了北宋时期，大纺车出现了，结构由加捻卷绕、传动和原动3部分组成，原动机构是一个和手摇纺车绳轮相似的大圆轮，装有曲柄的轮轴需专人用双手才能摇动。在中国，人们利用水做动力的历史由来已久，南宋以后，人们又把水动力安装在了纺车上。以水为动力的水转大纺车是当时世界上最先进的纺织机械，主要用于加工麻纱和蚕丝。水转大纺车上锭子数多达几十枚，加捻和卷绕同时进行，它具备了近代纺纱机械的雏形。
纺车在元代传入欧洲，在1280年左右出版的德国斯佩耶尔的一个行会章程中，第一次有了对纺车的记载。
随着现代机械的发展，古老的纺车早已退出了历史的舞台，但是，作为记载历史的纺车永远会被人们记住。
黄  道  婆
在纺车的改进及推广，尤其是棉纺技术应用过程中，一位女性应当获得尊重，她就是黄道婆（约1245年-？）。
宋末元初，童养媳出身的棉纺织革新家黄道婆年轻曾流落到海南岛崖州（今海南省三亚市）。当时，生活在海南的黎族人民很早就积累了一套棉花的纺织加工技术。在与黎族姐妹的交往中，黄道婆学会了棉纺技术。
公元1295年左右回到故乡松江乌泥泾（今上海乌泥镇）后，黄道婆和当地的织妇一起，将纺麻的脚踏纺车改成三锭棉纺车，并且总结了一套纺纱技术。此外，她还革新了轧棉和弹棉工具，大大提高了纺纱产量。在织布过程中，她又总结提高了织布中的“错纱、配色、综线、挚花”等织造技术。这些成果使松江地区一跃成为当时中国的棉纺织中心之一，其精美的“乌泥泾被”成为全国知名品牌。